Из рис.1.1 видно, что величины Ψ, β, φ связаны очевидным соотношением: Дифференцируя соотношение (4) по времени, получим: До сего времени речь шла о ЦТ судна, однако, все размерные и безразмерные характеристики могут быть определены для любой точки судна. По известным формулам Эйлера, для точки «а» имеем: Поскольку вектор угловой скорости имеет положительное направление, совпадающее с положительным направлением оси Ζ, для любой точки судна (i) можно…
В теории управляемости приходится иметь дело с изучением движения судна на криволинейной траектории. При этом без существенных погрешностей, можно рассматривать движение судна в плоскости ватерлинии или параллельной ей плоскости. Таким образом, задачу определения элементов криволинейного движения судна можно рассматривать как плоскую задачу динамики. Для описания такого движения вводят две системы координат — неподвижную Х0О0 У0 , и подвижную ХGУ, жестко связанную с судном. Направление осей…
Для решения задачи движения судна в горизонтальной плоскости необходимо знать силы и моменты, действующие на корпус судна и его средства управления. Они разделяются на три группы: движущие, внешние и реактивные. Движущие силы: упор гребного винта, боковая сила руля, силы, создаваемые средствами активного управления и т. п. Внешние силы: силы давления ветра, волнения моря, течения. Эти силы, как правило, создают помехи при маневрировании. Реактивные силы: силы…