Плечо управления и плечо поперечного сопротивления остаются постоянными, когда судно поворачивается с постоянной скоростью. Под плечом управления подразумевается расстояние от руля до ЦВ; его можно считать рычагом второго рода. Момент управления — это произведение поперечной силы от действия руля на плечо управления. Расстояние от точки ЦВ до R является плечом поперечного сопротивления (см. рис. 121); его можно считать рычагом первого рода. Момент поперечного сопротивления равен…
